Pythonで物理シミュレーション!pybulletを使う

・はじめに

【経歴】
京大院卒業・航空宇宙工学を学ぶ/大企業メーカーでエンジニア/
自由を求め脱出/作曲家⇄ブロガー⇄Webデザイン/
STEAM教育の大切さに気づきSTEAM+M Lab オンライン研究所を設立/作曲家で研究所所長兼任
【経過】
20曲リリース/AWA動画広告BGMプログラム採用実績あり
soublog417記事/月1万5千PV達成

二足歩行のロボットを作ってみたくはないですか?

まずは、物理シミュレーションをしてみることをおすすめします。

Pythonで物理シミュレーションを起動する方法があります。

それは、Pybulletを使う方法です。

Pybulletのインストールの方法を紹介します。

目次は次の通りです。

  • Pybulletをインストール
  • シュミレーションの実行
  • まとめ

・Pybulletをインストール

コマンドプロンプト画面でpipでpybulletをインストール

pip install pybullet

しかし、エラー。

しかも、赤文字で長々と。

調べていくと、どうやら、Visual Studio 2019からWindows 10 SDKをインストールすればいいらしい。

早速下記サイトをクリック。

https://visualstudio.microsoft.com/ja/downloads/

Visual Studio 2019のコミュニティーをダウンロード。

デスクトップC++開発を選択すると、Windows 10 SDKが含まれているので、これをインストール。

pybullet, tensorflow, gymをインストール。

pip install pybullet
pip install tensorflow
pip install gym

・シミュレーションの実行

サンプルプログラムが入っています。

実行してみましょう。

2足歩行の人型の物理シミュレーションを試しに実行してください。

コマンドは下記です。

python -m pybullet_envs.examples.enjoy_TF_HumanoidBulletEnv_v0_2017may

pybulletの物理シュミレーションで二足歩行の人が歩いている様子。

先日次のようにツイートしました。

さて、さきほど、

python -m pybullet_envs.examples.enjoy_TF_HumanoidBulletEnv_v0_2017may

とコマンドを打ちましたが、

python -m

とは、https://docs.python.org/ja/3/using/cmdline.html

によると、

-m: モジュール名 として Python モジュールパスにあるモジュールを指定された場合、そのモジュールをスクリプトとして実行します。

とあります。

プログラムは、~.pyとなってますが、モジュール名なので、pyを省きます。

ここで、コマンドラインで下記を入力してください。

pip show pybullet

すると、pybulletの保存場所が出てきます。

そのフォルダの中に、

pybullet_envsというフォルダがあります。

その中に、

exampleというフォルダがあります。

その中に、モジュールがあります。

enjoy_TF_AntBulletEnv_v0_2017may.py

というモジュールあった場合は、コマンドラインから入力する場合は、

python -m pybullet_envs.examples.enjoy_TF_AntBulletEnv_v0_2017may

と入力し、実行します。

・まとめ

pybulletを使った物理シミュレーションを行うため、pybulletのインストールの仕方を解説しました。

2足歩行の人の物理モデルのサンプルプログラムを実行する方法を解説しました。

これを用いて、いろいろとプログラムを改造してみてください。

以上、参考になれば幸いです。

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